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Baiardo era il cavallo magico di Rinaldo. Il cavallo venne regalato da Carlo Magno ai quattro figli di Aimone. Si dice fosse un cavallo di eccezionale velocità , di normali dimensioni se cavalcato da una singola persona, ma se a montarlo erano tutti e quattro i figli di Aimone, il prode destriero accresceva la sua lunghezza. Finito il conflitto di Montalbano, il cavallo scappa da Rinaldo e va alla ricerca di Angelica, conducendo così Rinaldo, che lo inseguiva, dalla sua diletta (Furioso 10 ). Baiardo, una volta raggiunta Angelica la trova con Sacripante rifiutandosi così di essere cavalcato. Così Angelica parla dolcemente al coraggioso purosangue che infine accetta di farsi cavalcare da Sacripante. Ma non appena giunse Rinaldo, che aveva seguito a piedi il suo cavallo, Baiardo disarciona dalla sua groppa Sacripante. Per queto il combattimento tra i due, Rinaldo e Sacripante, si svolgerà in piedi.
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