Rinaldo era uno dei dodici paladini di Carlo Magno ed era anche suo nipote, quindi era cugino di Orlando. Viene raffigurato come un personaggio di fortissima fede cristiana. Sebbene come per altri personaggi delle leggende di Carlo Magno, ci sia qualche piccolo frammento di verità che lascia supporre la sua reale esistenza, sono in molti a ritenere che Rinaldo sia un personaggio di pura fantasia creato dal Tasso, che lo colloca come discendente degli Estensi. Figlio di Amone e fratello di Bradamante è innamorato di Angelica e per questo avversario di Orlando nell’Orlando Furioso dell’Ariosto. Il cavallo magico che possedeva, Baiardo, lo aiutò a ritrovare Angelica dopo la battaglia di Montalbano. La figura di Rinaldo compare anche nella Gerusalemme Liberata di Torquato Tasso. All’inizio Angelica era molto innamorata di Rinaldo, mentre lui invece la odiava. Un giorno però, i due bevvero da una fonte magica e le cose cambiarono: Rinaldo s’innamorò follemente di Angelica, mentre lei cominciò invece a odiarlo. Nella Gerusalemme Liberata Rinaldo è stregato da Armida, maga famosa per essere una ammaliatrice di uomini, e se ne innamora perdutamente. Rinaldo viene adescato nel palazzo di Armida, alle isole Fortunate, dove vi è una sorta di “giardino dei piaceri” e trascorre diverso tempo con la maga, concedendosi ai vari piaceri della carne. Un giorno però decise di fuggire e nonostante il palazzo fosse circondato da un labirinto, riuscì nell’impresa. Armida tentò di riconquistarlo ma invano così, ormai delusa, diede fuoco al suo palazzo.